弩是古代中原王朝对北方草原部落民族交战的主要克敌利器。据考证，弩的出现应不晚于商周，到了春秋晚期实战中开始重视用弩，弩被逐渐列为作战部队的重要物资。在战车兴盛的时候弩并不兴盛。在进入铁器时代以后，随着步兵兴起，弩在战场上的使用就变得越来越多了。

到了汉代为克制骑兵，弩被空前重视起来，当时的汉军组成了以弩手为主的步兵军团，弩手在汉代步兵中绝对称得上是汉朝步兵的主力军。

弩在被发明以后，就在被古人们不断的改进，主要体现在力量的不断加强，到了汉朝弩进入了一个里程碑似的发展。汉朝对弩的改进，使驽的性能有了很大的提升。驽迎来了它历史上最辉煌的时代，不仅提高了的弩使用寿命，更在弩机上运用了抛物线原理，大大提高了弩的远距离命中率。

弩相对于弓需要的拉力里更大，但射程更远、准度更高，杀伤力也更大。汉代的弩，一个人是无法单纯依靠双臂将弩拉开。汉朝人的拉弩方式是，用双脚踏着弩背，双手拉满弩弦，这种方法被称作蹶张。所以步兵配备的是弩，骑兵配备的是弓。有人认为中国古代的弩机可以和近代的来复枪相媲美，这一点也不夸张。

培养一个合格弓箭手需要三年左右的时间，而培养一个弩手则只需三天的时间。

弩相对于弓虽然有很多优势，但也有一个致命的弱点，那就是射出箭的速度。在一定的时间内，一个弓手要远比一个弩手射出的箭多。在以弩手为主的步兵对骑兵的时候，如果弩手步兵不能形成一定的有效数量，是很容易被骑兵冲到阵前的，一旦被骑兵近身，步兵对骑兵是毫无胜算的。

为了应对弩的射速不足，古代弩手步兵队通常被编成三组，最前的第一组瞄准射击，第二组是代发状态，而第三组则正在拉弩。当第一组射击完毕就退到第三组，而原第二、三组则上前变成第一，第二组。以此来保证连续不断的射击。